諧波減速器的相關常識

諧波減速器由固定內齒剛輪、柔輪和使柔輪徑向變形的波發(fā)生器組成。諧波減速器是齒輪減速器中的一種新型傳動結構。它利用柔性齒輪產生可控的彈性變形波，使剛柔齒輪的齒相對錯開，從而傳遞動力和運動。這種傳動與一般齒輪傳動有本質區(qū)別，在嚙合理論、集體計算和結構設計上有其特殊性。諧波減速器具有精度高、承載能力強的優(yōu)點。與普通減速機相比，由于減少了50%的材料，體積和重量至少減少了1/3。

諧波減速器由三個主要部件組成：剛輪、柔輪和波發(fā)生器。其中，波發(fā)生器為驅動部分，剛輪和柔輪之一為從動部分。定剛輪為剛性內齒輪，柔輪為易變形薄壁圓柱外齒輪。它們一起具有三角形（或漸開線）齒廓，兩者具有相等的節(jié)距，但剛性輪比柔性輪具有更多齒（通常是兩個齒）。諧波減速器由橢圓盤和柔性滾珠軸承或兩端帶滾子的旋轉臂組成。通常諧波減速器的波發(fā)生器是運動體，柔輪和剛輪中的一個是從動體，另一個是固定部分。

諧波減速器的優(yōu)點：

1、傳動速比大。單級諧波減速器的傳動速比范圍從70到320，有的裝置可以達到1000，多級傳動速比可以達到30000以上。不僅用于減速，還用于加速。

2、承載能力高。這是因為諧波減速器傳動中同時嚙合的齒數較多，雙波傳動中同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上。而且，柔性輪由高強度材料制成，齒與齒面接觸。

3、傳動精度高。這是因為諧波減速器傳動中同時嚙合的齒數較多，偏差是平均的，即多齒嚙合對偏差有相互補償作用，所以傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，諧波減速器的傳動偏差僅為普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時，可以稍微改變波發(fā)生器的半徑，增加柔輪的變形量，使齒隙小，甚至可以實現無齒隙嚙合，所以諧波減速器齒隙小，適合反向旋轉。