什么是防搖擺自動(dòng)行車及其防擺方法？

防搖擺自動(dòng)行車在運(yùn)行過程當(dāng)中，總是不可避免地引起載荷的擺動(dòng)。通常，需要非常熟練的防搖擺自動(dòng)起重機(jī)操作員來手動(dòng)控制負(fù)載的搖擺，這也是目前的常見做法。負(fù)載的擺動(dòng)會(huì)加速機(jī)械磨損，增加負(fù)載的運(yùn)輸時(shí)間，甚至造成事故。因此，多年來已經(jīng)開發(fā)了多種防搖擺控制策略。防擺控制可以自動(dòng)消除運(yùn)行過程當(dāng)中被吊物產(chǎn)生的擺動(dòng)，更快地完成被吊物的運(yùn)輸，特別是具有定位功能的自動(dòng)防擺自動(dòng)行車。防擺系統(tǒng)可以使防搖擺自動(dòng)行車的操作更加方便。

防搖擺自動(dòng)行車在運(yùn)行過程當(dāng)中，總是不可避免地引起載荷的擺動(dòng)。通常，需要非常熟練的防搖擺自動(dòng)行車操作員來手動(dòng)控制負(fù)載的搖擺，這也是目前的常見做法。負(fù)載的擺動(dòng)會(huì)加速機(jī)械磨損，增加負(fù)載的運(yùn)輸時(shí)間，甚至造成事故。因此，多年來已經(jīng)開發(fā)了多種防搖擺控制策略。防擺控制可以自動(dòng)消除運(yùn)行過程當(dāng)中被吊物產(chǎn)生的擺動(dòng)，更快地完成被吊物的運(yùn)輸，特別是具有定位功能的自動(dòng)防擺自動(dòng)行車。防擺系統(tǒng)可以使防搖擺自動(dòng)行車的操作更加方便。

防搖擺自動(dòng)行車防擺方法主要有機(jī)械防擺和電機(jī)控制防擺。防搖擺自動(dòng)行車需要額外的機(jī)械設(shè)備，防搖擺自動(dòng)行車自重增加，成本高，所以很少使用。電動(dòng)防搖的控制分為閉環(huán)控制和開環(huán)控制。閉環(huán)控制需要一個(gè)擺角測(cè)量裝置，用控制算法實(shí)現(xiàn)。開環(huán)控制不需要角度測(cè)量裝置，防搖擺自動(dòng)行車的防側(cè)傾控制可以通過控制算法來實(shí)現(xiàn)，因此也是目前應(yīng)用比較廣泛的一種防側(cè)傾方法。開環(huán)防擺控制算法有幾種，本控制系統(tǒng)采用一種常用的控制方法，即雙脈沖前饋控制算法。